ATIPAX-e1.0

La idea básica es centralizar todo el proceso de cálculo y gestión de comunicaciones en un "ordenador", en este caso mensionamos la RoBoard pero podría usarse un portátil o PC de sobremesa para mayor comodidad, aunque al principio el robot tenga que arrastrar cables.

Mantendremos la controladora de serie del robot, en este caso la RCB-3, que seguirá haciendo su labor como mantener la posición de los servos en las distintas posturas y/o movimientos y control en tiempo real por medio de los giróscopos (RCB-3:AD1,AD2).

Además se podrá seguir usando el mando RF en caso de modalidad "radiocontrol".

Agregamos una controladora adicional, la Propeller, para gestionar sensores analógicos (y digitales) adicionales, los servos Pan&Tilt de las cámaras y hacer de puente para la comunicación RF.

Dos cámaras Web pequeñas para dar visión estérea.

El sistema operativo será Linux con los aplicativos necesarios:
- compiladores de C, C++ y Java e intérprete Java
- librerías de funciones OpenCV para el tratamiento de imágenes
- motor de reconocimiento vocal CMU Sphinx (versiones en C y Java)
- programas TTS (Text To Speech) para respuestas vocales
- servidor Telnet (FTP, Web, etc.) para administrar el sistema via TCP/IP o UDP/IP via WiFi.
- Wine, para ejecutar el HTH y poder editar los MOVs.

El sistema podría hacerse genérico para poder usarlo con otros modelos de robot como Robonova o Bioloid.

La controladora adicional, en este caso la Propeller, es opcional. Además podría ser cualquier otro modelo que aporte la funcionalidad deseada o quizá la controladora del robot se encargue de eso.

Para empezar, excepto el robot, la inversión económica sería mínima. Eso sí, para dotar al robot de completa autonomía habría que hacerse de una RoBoard o similar (p.e. gumstix) que además pueda soportar la carga de proceso del sistema.

La RoBoard ofrece 800MIPS pero no deja de ser un 486DX. Muchas funciones, especialmente las de proceso de imágenes y vídeos, utilizan instrucciones para procesadores Pentium. Hay que tener en cuenta éste punto si pensamos migrar el sistema a una de éstas micro-placas o esperar a que inventen algún "Quad-core" tamaño "credit-card" mientras desarrollamos.

En el caso de Atipax-bot será necesario modificar la estructura para lograr un perfil lo más bajo posible, con ello bajar el centro de gravedad, y ganar en estabilidad y menos "par" para los servos de las piernas. El peso adicional es inevitable.

La única mayor pega: la batería. Mayor capacidad pero mayor peso y/o tamaño. Dejemos que la ciencia se encargue de eso.

*ATIPAX-e1.0 = ATIPAX Evolution ver1.0