ATIPAX-III

Como es habitual siempre es bueno mejorar lo malo y superar lo bueno.

Atipax-II incorporó muchos cambios pero que finalmente no fueron todo lo bueno que esperaba. La limitación principal: el peso y la altura. Pero aún así resistió.

Esperaba que esta nueva versión del robot hubiese sido más significativa, pero creo que aún le queda "mecha" por quemar.

Esta vez el objetivo será:

- quitar un servo a cada brazo, el peso extra reduce la velocidad de los hombros

- al igual que Wassco acoplaré el kit de piernas de Crafthouse.jp para llevar los ejes inferiores (tobillo) a un mismo plano ortogonal.

- del mismo modo, llevar los ejes de los servos superiores de las piernas (cadera) a un mismo plano. Similar al Bioloid.

Aprovechando otros proyectos que se desarrollarán en Bipedolandia.tk espero:

- utilizar el PC como centro de control del robot a traves de enlace inalámbrico (Bluetooth, xBee, etc.)

- utilizar los mandos de la Wii y Nunchuck, aprovechando el enlace via PC, para controlar el robot.

Pensando un poco más, ya que tendremos control con el PC, se podría darle algo de inteligencia al robot así como potencia de cálculo y la posibilidad de reprogramar los movimientos "en caliente" de acuerdo a la ocación.

Luego de esto pasaremos a hacer el control con una tarjeta uC con la potencia de cálculo suficiente para hacer un Robot Autónomo Inteligente.

En breve iremos viendo el diseño de la nueva estructura del robot y ya de paso haremos una revisión sobre la fabricación de brackets.

El esquema que aparece más abajo señala algunas de las combinaciones de conexión de las tarjetas KCB-1 y RCB-3. Si tienes un Kondo y quieres saber más detalles puedes unirte a un proyecto que estamos formando en Bipedolandia.tk

Some hand made tool

ATIPAX-II (cont. 3)

Un vídeo de muestra:
A demo video:

ATIPAX-II (cont. 2)

Después de las pruebas iniciales de alimentación, calibración con el TRIM y haber deshabilitado los sensores de la opción "Analog", Atipax-II ya se tiene en pie y sin forzar los servos de las rodillas, que es lo que más me preocupaba.

Por lo visto el punto importante es que el "TRIM Position" debe estar lo mejor posible y bien equilibrado para ambas piernas.

Si una de las piernas es más larga que la otra, aunque sólo sea por una fracción de milímetro, obliga a trabajar más al servo de la rodilla correspondiente a dicha pierna.

Si además los servos de las piernas están en un SET (del ICS) cuyo "Stretch" es alto (4 ó 5) el servo hará más esfuerzo por conservar la posición dando como resultado el calentamiento del mismo.

Aquí unas fotos de Atipax-II de pie y posando. En breve espero mostraros algunos movimientos aunque de momento ya de por sí asusta a su oponente o si no al propietario.

ATIPAX-II (cont.)

A falta de cableado, control y baterías, el robot está ya montado.
Mide 40cm de alto, 2Kg de peso (aproximadamente) y 24 servos.


Los brazos tienen una longitud de 20cm a los que falta agregar la última extensión que puede ser de hasta 10cm.



Algunas fotos del montaje.

ATIPAX-II

Después de la Camubi2 de Bilbao, analizando vídeos y esperando poder derribar a Dy-Bot de un solo golpe (lo siento Luison has sido mi referente) os presento a Atipax-II.

Partiendo de las cenizas de su predecesor ("1HV's remake") voy a agregar dos servos más a cada brazo, mas un "pequeño" martillo, así como reubicar los servos de las piernas en aras de conseguir una mejor estabilidad.














Si sobrevivimos a todo esto, y queda algo de tiempo, lo siguiente será cortar en dos el torso del bicho para agregarle giro de cintura. Hasta donde pude ver solo haría falta cortar dos chapas con el arco de sierra, fabricar un bracket sencillo y atornillar otro servo.

Solo agregar que los servos adicionales son digitales del tipo estándar, con el "hone" compatible con el Futaba S3003. El precio de todos ellos equivaldría a uno solo del Kondo.


Como puede verse, el largo de los brazos va aproximadamente de 15 a 25cm. Si contamos que eleva el brazo hacia adelante o un costado, el largo inicial sería prácticamente cero.



El segundo servo de la derecha proporciona el "giro de codo" gracias a una piezas que traia demás el kit del 1HV.

Para acoplar los dos últimos servos he fabricado unas piezas a partir de un trozo de perfil extrusado en "L". Ha sido muy sencillo el corte con la sierra y la ventaja es que no hubo que hacer plegados.



Aún está en fase prototipo, pero es como lo tenia pensado.

Servo KRS-788HV 2º parte

Ante la curiosidad de poder reparar el motor del servo que se suponía roto, lo desmonté y efectivamente tenía quemados algunos cablecillos de los bobinados, intenté soldarlos pero sin éxito.








Desmonté un servo Futaba3003 y resulta que el motor es similar, en tamaño, al del Kondo.
Hice el cambio y éstos fueron los resultados:




Funciona!
No se han hecho aún pruebas de torque máximo ni del control con el ICS de Kondo pero ya es un logro haber rescatado el servo aunque deba funcionar a 6V. Quizá se pueda conseguir motores a más tensión.

CAMUBI2 de Madrid

El dia 2 de mayo de 2009 se celebró la segunda CAMUBI2 en Madrid.
Uno de los participantes (Rastaf) trajo prácticamente una familia de robots. Pudimos comparar unos con otros aunque el trabajo versó más en los Kondo.
De izquierda a derecha: Atipax-I (1HV), 2HV con Armadura Genex, Wasskondo (2HV), Bioloid y Robonova con grippers.
He de confesar que me gusta la estabilidad del Robonova y la robustez de las piezas del Bioloid.
El día se nos pasó haciendo algunas reparaciones inesperadas, afinamientos y absolviendo dudas respecto de la programación del Kondo.
Eperamos que esta oportunidad haya servido para conocernos mejor y sacar mejor partido a nuestras inversiones.

CAMUBI2

El día 11 de abril se celebró el Campeonato Mundial de Bípedos de Bilbao.

El reglamento a utilizar fué (en teoría) http://criadobot.info/noticias/Robonova/foro%20robonova/Reglamento%20SUMO%20humanoides.doc).
El evento se llevó a cabo en un chalecito con 3.000m2 de terreno, el cual posee un saloncito de dos alturas en su segunda planta de 80m2 de espacio para nuestros peques.
El tatami de cristal, acondiciondo para la ocación.
El programa fué el siguiente:

10:30 --> Recogida de los participantes en la estación de autobuses de San Mamés (Bilbao) para llevarlos al lugar de pruebas, la organización se encarga de llevar al menos DOS coches, pero si alguno de vosotros trae coche se agradecería. Evidentemente, el aparcamiento en el lugar de la prueba es gratuito.
11:00-14:00 --> Bienvenida y preparación de nuestros peques para las dos pruebas, con lo que se tendrá tiempo más que suficiente para probar, y dejar el robot perfectamente listo y preparado.
14:00-16:30 --> Se irá a comer a una cervecería, aunque el chalé tiene una "pequeña" barbacoa que se podría utilizar según se vea...
16:30-17:00 --> Últimos retoques de los robots y puesta a punto de pilas, programas, etc...
17:00-18:00 --> Prueba de velocidad.
18:00-19:30 --> Prueba de sumo.

Podéis ver en el Canal YouTube de Bipedolandia los fantásticos videos que pudimos hacer.

PS. Editado para el blog

Desde la Asociación de Robótica y Domótica de España (A.R.D.E.) estamos organizando las "III Jornadas Robóticas", los días 21 y 22 de Marzo en el Centro asociado de la UNED en Las Rozas, MAdrid.

Estas jornadas pretenden ser un acercamiento de la robótica y la domótica a todo el mundo por lo que esperamos la asistencia de todos vosotros.

Toda la información la podéis ver en: http://www.webdearde.com/asambleas

¡Os esperamos!

Asociación de Robótica y Domótica de España (A.R.D.E.)

Servo KRS-788HV

El anterior servo roto tiene dos chips Renesas HAT3004R cocidos.
Estos son drivers MOSFET para controlar el motor.
El equivalente sugerido es el IRF7389.
Pues, nos haremos de unos cuantos chips y veremos la posibilidad de recuperar los 50€ que vale el servo.

Mejoras 2009

Junto con mi asistente giramos los antebrazos, parecidos al Manoi AT01.

Tuvimos que reutilizar el servo de la cabeza (CH01) en la cadera izquierda (CH11). Éste último se quemó al quedar de pie en una sola pierna por mucho rato.
Los servos actuales son del modelo Kondo KRS-788HV de 10Kg.cm. En el futuro espero cambiarlos por los KRS-2350HV de 29Kg.cm.
Existe un kit para ello,

I Jornada de Promoción de la Robótica

Llevado a cabo en las instalaciones de la UNED Madrid Campus Las Rozas el 23 de junio de 2007.

Montaje - Junio 2007

El paquete recién llegado de Japón.
Un fin de semana, mucha calma y lo tenemos listo.
El pack contiene:
- kit robot
- 2 giróscopos
- 1 acelerómetro
- 1 fuente de alimentación
- 1 Tx-Rx para PC *

*Luego adquirí el mando RC por mayor comodidad.