Basado en algunas pruebas de modificación de Atipax I y II en busca de la estabilidad finalmente decidí crear "brackets" que valgan para los servos estándar. Eso facilitaría cambiar de servo por otros de mejores prestaciones según convenga.
Los servos del Kondo no llevan las clásicas "orejas" para atornillar. Así que quedan descartados para su reutilización, además de haber comprobado que los 10Kg.cm de los 788 son insuficientes para las pruebas que me interesan. Tales como carrera, combate o "andar fino".
He colocado en un mismo plano ortogonal los ejes PITCH y ROLL de los tobillos y las caderas. Algo parecido a algunos robots que se ven en los videos de la Robo-One entre otros. Como comentaba antes, en busca de mayor estabilidad.
Además he agregado en la cintura los tres ejes (Y, P y R) para dar mayor flexibilidad en los movimientos y posturas de equilibrio.
Los brazos son como los lleva actualmente Atipax. Tampoco se puede hacer más en esta parte, de momento, pero quizá más adelante le pongamos "manos".
La idea básica es aprovechar la controladora del Kondo, la RCB-3HV, que ya vimos que puede operar servos NO Kondo. Así aprovecharemos algunos de los movimientos ya elaborados, el mando a distancia, los sensores de giro, etc. y , sobretodo, que Fede-I pueda andar desde el primer día.
Este diseño servirá de base para Atipax e1.0 que es, en esencia, el objetivo mayor.
