Después de las pruebas iniciales de alimentación, calibración con el TRIM y haber deshabilitado los sensores de la opción "Analog", Atipax-II ya se tiene en pie y sin forzar los servos de las rodillas, que es lo que más me preocupaba.
Por lo visto el punto importante es que el "TRIM Position" debe estar lo mejor posible y bien equilibrado para ambas piernas.
Si una de las piernas es más larga que la otra, aunque sólo sea por una fracción de milímetro, obliga a trabajar más al servo de la rodilla correspondiente a dicha pierna.
Si además los servos de las piernas están en un SET (del ICS) cuyo "Stretch" es alto (4 ó 5) el servo hará más esfuerzo por conservar la posición dando como resultado el calentamiento del mismo.
Aquí unas fotos de Atipax-II de pie y posando. En breve espero mostraros algunos movimientos aunque de momento ya de por sí asusta a su oponente o si no al propietario.
Notas sobre robótica en general. En particular trataremos sobre el bípedo Kondo KHR-1HV al cual he bautizado como ATIPAX, que en lengua quechua quiere decir Vencedor o Poderoso.
jueves, 25 de junio de 2009
domingo, 21 de junio de 2009
ATIPAX-II (cont.)
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