ATIPAX-e1.0

La idea básica es centralizar todo el proceso de cálculo y gestión de comunicaciones en un "ordenador", en este caso mensionamos la RoBoard pero podría usarse un portátil o PC de sobremesa para mayor comodidad, aunque al principio el robot tenga que arrastrar cables.

Mantendremos la controladora de serie del robot, en este caso la RCB-3, que seguirá haciendo su labor como mantener la posición de los servos en las distintas posturas y/o movimientos y control en tiempo real por medio de los giróscopos (RCB-3:AD1,AD2).

Además se podrá seguir usando el mando RF en caso de modalidad "radiocontrol".

Agregamos una controladora adicional, la Propeller, para gestionar sensores analógicos (y digitales) adicionales, los servos Pan&Tilt de las cámaras y hacer de puente para la comunicación RF.

Dos cámaras Web pequeñas para dar visión estérea.

El sistema operativo será Linux con los aplicativos necesarios:
- compiladores de C, C++ y Java e intérprete Java
- librerías de funciones OpenCV para el tratamiento de imágenes
- motor de reconocimiento vocal CMU Sphinx (versiones en C y Java)
- programas TTS (Text To Speech) para respuestas vocales
- servidor Telnet (FTP, Web, etc.) para administrar el sistema via TCP/IP o UDP/IP via WiFi.
- Wine, para ejecutar el HTH y poder editar los MOVs.

El sistema podría hacerse genérico para poder usarlo con otros modelos de robot como Robonova o Bioloid.

La controladora adicional, en este caso la Propeller, es opcional. Además podría ser cualquier otro modelo que aporte la funcionalidad deseada o quizá la controladora del robot se encargue de eso.

Para empezar, excepto el robot, la inversión económica sería mínima. Eso sí, para dotar al robot de completa autonomía habría que hacerse de una RoBoard o similar (p.e. gumstix) que además pueda soportar la carga de proceso del sistema.

La RoBoard ofrece 800MIPS pero no deja de ser un 486DX. Muchas funciones, especialmente las de proceso de imágenes y vídeos, utilizan instrucciones para procesadores Pentium. Hay que tener en cuenta éste punto si pensamos migrar el sistema a una de éstas micro-placas o esperar a que inventen algún "Quad-core" tamaño "credit-card" mientras desarrollamos.

En el caso de Atipax-bot será necesario modificar la estructura para lograr un perfil lo más bajo posible, con ello bajar el centro de gravedad, y ganar en estabilidad y menos "par" para los servos de las piernas. El peso adicional es inevitable.

La única mayor pega: la batería. Mayor capacidad pero mayor peso y/o tamaño. Dejemos que la ciencia se encargue de eso.

*ATIPAX-e1.0 = ATIPAX Evolution ver1.0

ATIPAX-III

Como es habitual siempre es bueno mejorar lo malo y superar lo bueno.

Atipax-II incorporó muchos cambios pero que finalmente no fueron todo lo bueno que esperaba. La limitación principal: el peso y la altura. Pero aún así resistió.

Esperaba que esta nueva versión del robot hubiese sido más significativa, pero creo que aún le queda "mecha" por quemar.

Esta vez el objetivo será:

- quitar un servo a cada brazo, el peso extra reduce la velocidad de los hombros

- al igual que Wassco acoplaré el kit de piernas de Crafthouse.jp para llevar los ejes inferiores (tobillo) a un mismo plano ortogonal.

- del mismo modo, llevar los ejes de los servos superiores de las piernas (cadera) a un mismo plano. Similar al Bioloid.

Aprovechando otros proyectos que se desarrollarán en Bipedolandia.tk espero:

- utilizar el PC como centro de control del robot a traves de enlace inalámbrico (Bluetooth, xBee, etc.)

- utilizar los mandos de la Wii y Nunchuck, aprovechando el enlace via PC, para controlar el robot.

Pensando un poco más, ya que tendremos control con el PC, se podría darle algo de inteligencia al robot así como potencia de cálculo y la posibilidad de reprogramar los movimientos "en caliente" de acuerdo a la ocación.

Luego de esto pasaremos a hacer el control con una tarjeta uC con la potencia de cálculo suficiente para hacer un Robot Autónomo Inteligente.

En breve iremos viendo el diseño de la nueva estructura del robot y ya de paso haremos una revisión sobre la fabricación de brackets.

El esquema que aparece más abajo señala algunas de las combinaciones de conexión de las tarjetas KCB-1 y RCB-3. Si tienes un Kondo y quieres saber más detalles puedes unirte a un proyecto que estamos formando en Bipedolandia.tk

Some hand made tool

ATIPAX-II (cont. 3)

Un vídeo de muestra:
A demo video:

ATIPAX-II (cont. 2)

Después de las pruebas iniciales de alimentación, calibración con el TRIM y haber deshabilitado los sensores de la opción "Analog", Atipax-II ya se tiene en pie y sin forzar los servos de las rodillas, que es lo que más me preocupaba.

Por lo visto el punto importante es que el "TRIM Position" debe estar lo mejor posible y bien equilibrado para ambas piernas.

Si una de las piernas es más larga que la otra, aunque sólo sea por una fracción de milímetro, obliga a trabajar más al servo de la rodilla correspondiente a dicha pierna.

Si además los servos de las piernas están en un SET (del ICS) cuyo "Stretch" es alto (4 ó 5) el servo hará más esfuerzo por conservar la posición dando como resultado el calentamiento del mismo.

Aquí unas fotos de Atipax-II de pie y posando. En breve espero mostraros algunos movimientos aunque de momento ya de por sí asusta a su oponente o si no al propietario.

ATIPAX-II (cont.)

A falta de cableado, control y baterías, el robot está ya montado.
Mide 40cm de alto, 2Kg de peso (aproximadamente) y 24 servos.


Los brazos tienen una longitud de 20cm a los que falta agregar la última extensión que puede ser de hasta 10cm.



Algunas fotos del montaje.

ATIPAX-II

Después de la Camubi2 de Bilbao, analizando vídeos y esperando poder derribar a Dy-Bot de un solo golpe (lo siento Luison has sido mi referente) os presento a Atipax-II.

Partiendo de las cenizas de su predecesor ("1HV's remake") voy a agregar dos servos más a cada brazo, mas un "pequeño" martillo, así como reubicar los servos de las piernas en aras de conseguir una mejor estabilidad.














Si sobrevivimos a todo esto, y queda algo de tiempo, lo siguiente será cortar en dos el torso del bicho para agregarle giro de cintura. Hasta donde pude ver solo haría falta cortar dos chapas con el arco de sierra, fabricar un bracket sencillo y atornillar otro servo.

Solo agregar que los servos adicionales son digitales del tipo estándar, con el "hone" compatible con el Futaba S3003. El precio de todos ellos equivaldría a uno solo del Kondo.


Como puede verse, el largo de los brazos va aproximadamente de 15 a 25cm. Si contamos que eleva el brazo hacia adelante o un costado, el largo inicial sería prácticamente cero.



El segundo servo de la derecha proporciona el "giro de codo" gracias a una piezas que traia demás el kit del 1HV.

Para acoplar los dos últimos servos he fabricado unas piezas a partir de un trozo de perfil extrusado en "L". Ha sido muy sencillo el corte con la sierra y la ventaja es que no hubo que hacer plegados.



Aún está en fase prototipo, pero es como lo tenia pensado.