domingo, 13 de junio de 2010

FEDE - I : diseñando un bípedo (cont.)

Luego del esquema prototipo os iré comentando la fabricación de las piezas (brackets) del robot.

1) Diseño de la pieza


2) Impresión de la plantilla a escala


3) Pegamos la plantilla a la chapa de aluminio. Puede ser con cola blanca (como la del "cole")


4) Marcamos y taladramos los agujeros. Sería recomendable hacer los taladros grandes antes de cortar la pieza. El excedente de chapa nos puede servir para sujetar la chapa a un trozo de madera y poder taladrar con seguridad.

ADVERTENCIA: Los agujeros grandes hay que hacerlos con poca velocidad y si es posible sujetar la chapa y/o bloque chapa-madera con una prensa, mordaza, etc.





5) Cortamos la chapa por las lineas marcadas. Podemos usar una sierra de calar manual o eléctrica.



Para las zonas interiores hacer primero un agujero que permita pasar la hoja de sierra.


6) La plantilla (o lo que quede de ella) la podemos retirar fácilmente con agua. Aquí es donde podemos repasar las aristas de la pieza para corregir defectos del corte entre otros.


Además, si queremos pintar la pieza, aprovechamos que aún no está plegada para pulir las superficies y la pintura (imprimación) tenga mejor adherencia.



7) Procedemos al plegado. Para plegados grandes es conveniente disponer de un tornillo de banco. El que se observa es pequeño pero vale para la tarea.
En este caso utilicé el martillo para acabar el plegado. Usando una chapa "mártir" evita maltratar la pieza.
Igualmente si el plegado es grande podemos hacer una serie de orificios a lo largo de la linea de pliegue para facilitar la tarea sin que reste resistencia a la estructura.



Sería interesante hacer los diseños pensando también en las herramientas, y/o combinación de éstas, que disponemos para el plegado. Seguro que con un poco de práctica será pan comido.



La pieza acabada. Ya podemos pintarla si queremos.



Nota:
Adicionalmente podemos marcar las líneas de las aristas y/o los pliegues por si se despega o rompe la plantilla mientras trabajamos la pieza. Un "cutter" será suficiente.



Repitiendo los pasos anteriores para otra pieza.



Sí, es el bracket soporte de servo.
Si hemos marcado correctamente los puntos de los taladros y los pliegues han sido hechos en "su linea" las "orejas" del servo deben coincidir correctamente.

Otra recomendación: cuando diseñamos podemos hacer que las piezas respondan con una cierta tolerancia en el montaje. Así podemos ahorrar tiempo evitando hacer las cosas "muy perfectas" pero funcionales.




- Un avance del prototipo de tobillo de Fede-I:






EL falso eje está diseñado para usar rodamientos de Linxmotion, pero para pruebas basta con tornillo, arandela y tuerca.



martes, 25 de mayo de 2010

FEDE - I : diseñando un bípedo




Basado en algunas pruebas de modificación de Atipax I y II en busca de la estabilidad finalmente decidí crear "brackets" que valgan para los servos estándar. Eso facilitaría cambiar de servo por otros de mejores prestaciones según convenga.

Los servos del Kondo no llevan las clásicas "orejas" para atornillar. Así que quedan descartados para su reutilización, además de haber comprobado que los 10Kg.cm de los 788 son insuficientes para las pruebas que me interesan. Tales como carrera, combate o "andar fino".








He colocado en un mismo plano ortogonal los ejes PITCH y ROLL de los tobillos y las caderas. Algo parecido a algunos robots que se ven en los videos de la Robo-One entre otros. Como comentaba antes, en busca de mayor estabilidad.

Además he agregado en la cintura los tres ejes (Y, P y R) para dar mayor flexibilidad en los movimientos y posturas de equilibrio.

Los brazos son como los lleva actualmente Atipax. Tampoco se puede hacer más en esta parte, de momento, pero quizá más adelante le pongamos "manos".

La idea básica es aprovechar la controladora del Kondo, la RCB-3HV, que ya vimos que puede operar servos NO Kondo. Así aprovecharemos algunos de los movimientos ya elaborados, el mando a distancia, los sensores de giro, etc. y , sobretodo, que Fede-I pueda andar desde el primer día.

Este diseño servirá de base para Atipax e1.0 que es, en esencia, el objetivo mayor.







jueves, 8 de abril de 2010


3ª Reunión CAMUBI

Los próximos días 24 y 25 de Abril se realizará la 3ª Reunión CAMUBI en la UNED de Madrid (las Rozas). Bipedolandia colabora con al UNED de Madrid para realizar ésta reunión entre aficionados.

La reunión empezará el Sábado con apertura oficial a las 16:30 y la competición será el Domingo empezando a las 11:30 (los participantes deberán acercarse a las 10:00 para mediciones).
La competición constará de tres pruebas:
  • Velocidad: Donde los robots deberán de correr un metro hacia delante y otro marchatrás.

  • Arrastre: Donde los robots deberán de arrastrar una caja con pesos durante un metro.

  • Sumo: Los robots se enfrentarán en una encarnizada pelea por la Victoria final.

El reglamento de la Competición saldrá éste mismo fin de semana 13-14 de Marzo si todo va según lo previsto.

Estar y/o participar en la CAMUBI será totalmente gratuito, así que se anima a todo aquel que esté interesado a acercarse.

Los que quieran participar, al menos deberán estar el Domingo, día de la competición.

Fuente

viernes, 8 de enero de 2010

ATIPAX-e1.0



La idea básica es centralizar todo el proceso de cálculo y gestión de comunicaciones en un "ordenador", en este caso mensionamos la RoBoard pero podría usarse un portátil o PC de sobremesa para mayor comodidad, aunque al principio el robot tenga que arrastrar cables.

Mantendremos la controladora de serie del robot, en este caso la RCB-3, que seguirá haciendo su labor como mantener la posición de los servos en las distintas posturas y/o movimientos y control en tiempo real por medio de los giróscopos (RCB-3:AD1,AD2).

Además se podrá seguir usando el mando RF en caso de modalidad "radiocontrol".

Agregamos una controladora adicional, la Propeller, para gestionar sensores analógicos (y digitales) adicionales, los servos Pan&Tilt de las cámaras y hacer de puente para la comunicación RF.

Dos cámaras Web pequeñas para dar visión estérea.

El sistema operativo será Linux con los aplicativos necesarios:
- compiladores de C, C++ y Java e intérprete Java
- librerías de funciones OpenCV para el tratamiento de imágenes
- motor de reconocimiento vocal CMU Sphinx (versiones en C y Java)
- programas TTS (Text To Speech) para respuestas vocales
- servidor Telnet (FTP, Web, etc.) para administrar el sistema via TCP/IP o UDP/IP via WiFi.
- Wine, para ejecutar el HTH y poder editar los MOVs.

El sistema podría hacerse genérico para poder usarlo con otros modelos de robot como Robonova o Bioloid.

La controladora adicional, en este caso la Propeller, es opcional. Además podría ser cualquier otro modelo que aporte la funcionalidad deseada o quizá la controladora del robot se encargue de eso.

Para empezar, excepto el robot, la inversión económica sería mínima. Eso sí, para dotar al robot de completa autonomía habría que hacerse de una RoBoard o similar (p.e. gumstix) que además pueda soportar la carga de proceso del sistema.

La RoBoard ofrece 800MIPS pero no deja de ser un 486DX. Muchas funciones, especialmente las de proceso de imágenes y vídeos, utilizan instrucciones para procesadores Pentium. Hay que tener en cuenta éste punto si pensamos migrar el sistema a una de éstas micro-placas o esperar a que inventen algún "Quad-core" tamaño "credit-card" mientras desarrollamos.

En el caso de Atipax-bot será necesario modificar la estructura para lograr un perfil lo más bajo posible, con ello bajar el centro de gravedad, y ganar en estabilidad y menos "par" para los servos de las piernas. El peso adicional es inevitable.

La única mayor pega: la batería. Mayor capacidad pero mayor peso y/o tamaño. Dejemos que la ciencia se encargue de eso.

*ATIPAX-e1.0 = ATIPAX Evolution ver1.0