viernes, 9 de noviembre de 2012
viernes, 10 de febrero de 2012
jueves, 9 de diciembre de 2010
domingo, 13 de junio de 2010
FEDE - I : diseñando un bípedo (cont.)
Luego del esquema prototipo os iré comentando la fabricación de las piezas (brackets) del robot.
1) Diseño de la pieza
2) Impresión de la plantilla a escala
3) Pegamos la plantilla a la chapa de aluminio. Puede ser con cola blanca (como la del "cole")
4) Marcamos y taladramos los agujeros. Sería recomendable hacer los taladros grandes antes de cortar la pieza. El excedente de chapa nos puede servir para sujetar la chapa a un trozo de madera y poder taladrar con seguridad.
ADVERTENCIA: Los agujeros grandes hay que hacerlos con poca velocidad y si es posible sujetar la chapa y/o bloque chapa-madera con una prensa, mordaza, etc.
5) Cortamos la chapa por las lineas marcadas. Podemos usar una sierra de calar manual o eléctrica.
Para las zonas interiores hacer primero un agujero que permita pasar la hoja de sierra.
6) La plantilla (o lo que quede de ella) la podemos retirar fácilmente con agua. Aquí es donde podemos repasar las aristas de la pieza para corregir defectos del corte entre otros.
Además, si queremos pintar la pieza, aprovechamos que aún no está plegada para pulir las superficies y la pintura (imprimación) tenga mejor adherencia.
7) Procedemos al plegado. Para plegados grandes es conveniente disponer de un tornillo de banco. El que se observa es pequeño pero vale para la tarea.
En este caso utilicé el martillo para acabar el plegado. Usando una chapa "mártir" evita maltratar la pieza.
Igualmente si el plegado es grande podemos hacer una serie de orificios a lo largo de la linea de pliegue para facilitar la tarea sin que reste resistencia a la estructura.
Sería interesante hacer los diseños pensando también en las herramientas, y/o combinación de éstas, que disponemos para el plegado. Seguro que con un poco de práctica será pan comido.
La pieza acabada. Ya podemos pintarla si queremos.
Nota:
Adicionalmente podemos marcar las líneas de las aristas y/o los pliegues por si se despega o rompe la plantilla mientras trabajamos la pieza. Un "cutter" será suficiente.
Repitiendo los pasos anteriores para otra pieza.
Sí, es el bracket soporte de servo.
Si hemos marcado correctamente los puntos de los taladros y los pliegues han sido hechos en "su linea" las "orejas" del servo deben coincidir correctamente.
Otra recomendación: cuando diseñamos podemos hacer que las piezas respondan con una cierta tolerancia en el montaje. Así podemos ahorrar tiempo evitando hacer las cosas "muy perfectas" pero funcionales.
- Un avance del prototipo de tobillo de Fede-I:
EL falso eje está diseñado para usar rodamientos de Linxmotion, pero para pruebas basta con tornillo, arandela y tuerca.
1) Diseño de la pieza
2) Impresión de la plantilla a escala
3) Pegamos la plantilla a la chapa de aluminio. Puede ser con cola blanca (como la del "cole")
4) Marcamos y taladramos los agujeros. Sería recomendable hacer los taladros grandes antes de cortar la pieza. El excedente de chapa nos puede servir para sujetar la chapa a un trozo de madera y poder taladrar con seguridad.
ADVERTENCIA: Los agujeros grandes hay que hacerlos con poca velocidad y si es posible sujetar la chapa y/o bloque chapa-madera con una prensa, mordaza, etc.
5) Cortamos la chapa por las lineas marcadas. Podemos usar una sierra de calar manual o eléctrica.
Para las zonas interiores hacer primero un agujero que permita pasar la hoja de sierra.
6) La plantilla (o lo que quede de ella) la podemos retirar fácilmente con agua. Aquí es donde podemos repasar las aristas de la pieza para corregir defectos del corte entre otros.
Además, si queremos pintar la pieza, aprovechamos que aún no está plegada para pulir las superficies y la pintura (imprimación) tenga mejor adherencia.
7) Procedemos al plegado. Para plegados grandes es conveniente disponer de un tornillo de banco. El que se observa es pequeño pero vale para la tarea.
En este caso utilicé el martillo para acabar el plegado. Usando una chapa "mártir" evita maltratar la pieza.
Igualmente si el plegado es grande podemos hacer una serie de orificios a lo largo de la linea de pliegue para facilitar la tarea sin que reste resistencia a la estructura.
Sería interesante hacer los diseños pensando también en las herramientas, y/o combinación de éstas, que disponemos para el plegado. Seguro que con un poco de práctica será pan comido.
La pieza acabada. Ya podemos pintarla si queremos.
Nota:
Adicionalmente podemos marcar las líneas de las aristas y/o los pliegues por si se despega o rompe la plantilla mientras trabajamos la pieza. Un "cutter" será suficiente.
Repitiendo los pasos anteriores para otra pieza.
Sí, es el bracket soporte de servo.
Si hemos marcado correctamente los puntos de los taladros y los pliegues han sido hechos en "su linea" las "orejas" del servo deben coincidir correctamente.
Otra recomendación: cuando diseñamos podemos hacer que las piezas respondan con una cierta tolerancia en el montaje. Así podemos ahorrar tiempo evitando hacer las cosas "muy perfectas" pero funcionales.
- Un avance del prototipo de tobillo de Fede-I:
EL falso eje está diseñado para usar rodamientos de Linxmotion, pero para pruebas basta con tornillo, arandela y tuerca.
martes, 25 de mayo de 2010
FEDE - I : diseñando un bípedo
Basado en algunas pruebas de modificación de Atipax I y II en busca de la estabilidad finalmente decidí crear "brackets" que valgan para los servos estándar. Eso facilitaría cambiar de servo por otros de mejores prestaciones según convenga.
Los servos del Kondo no llevan las clásicas "orejas" para atornillar. Así que quedan descartados para su reutilización, además de haber comprobado que los 10Kg.cm de los 788 son insuficientes para las pruebas que me interesan. Tales como carrera, combate o "andar fino".
He colocado en un mismo plano ortogonal los ejes PITCH y ROLL de los tobillos y las caderas. Algo parecido a algunos robots que se ven en los videos de la Robo-One entre otros. Como comentaba antes, en busca de mayor estabilidad.
Además he agregado en la cintura los tres ejes (Y, P y R) para dar mayor flexibilidad en los movimientos y posturas de equilibrio.
Los brazos son como los lleva actualmente Atipax. Tampoco se puede hacer más en esta parte, de momento, pero quizá más adelante le pongamos "manos".
La idea básica es aprovechar la controladora del Kondo, la RCB-3HV, que ya vimos que puede operar servos NO Kondo. Así aprovecharemos algunos de los movimientos ya elaborados, el mando a distancia, los sensores de giro, etc. y , sobretodo, que Fede-I pueda andar desde el primer día.
Este diseño servirá de base para Atipax e1.0 que es, en esencia, el objetivo mayor.
jueves, 8 de abril de 2010
3ª Reunión CAMUBI
Los próximos días 24 y 25 de Abril se realizará la 3ª Reunión CAMUBI en la UNED de Madrid (las Rozas). Bipedolandia colabora con al UNED de Madrid para realizar ésta reunión entre aficionados.
La reunión empezará el Sábado con apertura oficial a las 16:30 y la competición será el Domingo empezando a las 11:30 (los participantes deberán acercarse a las 10:00 para mediciones).
La competición constará de tres pruebas:
- Velocidad: Donde los robots deberán de correr un metro hacia delante y otro marchatrás.
- Arrastre: Donde los robots deberán de arrastrar una caja con pesos durante un metro.
- Sumo: Los robots se enfrentarán en una encarnizada pelea por la Victoria final.
El reglamento de la Competición saldrá éste mismo fin de semana 13-14 de Marzo si todo va según lo previsto.
Estar y/o participar en la CAMUBI será totalmente gratuito, así que se anima a todo aquel que esté interesado a acercarse.
Los que quieran participar, al menos deberán estar el Domingo, día de la competición.
Fuente
viernes, 8 de enero de 2010
ATIPAX-e1.0
La idea básica es centralizar todo el proceso de cálculo y gestión de comunicaciones en un "ordenador", en este caso mensionamos la RoBoard pero podría usarse un portátil o PC de sobremesa para mayor comodidad, aunque al principio el robot tenga que arrastrar cables.
Mantendremos la controladora de serie del robot, en este caso la RCB-3, que seguirá haciendo su labor como mantener la posición de los servos en las distintas posturas y/o movimientos y control en tiempo real por medio de los giróscopos (RCB-3:AD1,AD2).
Además se podrá seguir usando el mando RF en caso de modalidad "radiocontrol".
Agregamos una controladora adicional, la Propeller, para gestionar sensores analógicos (y digitales) adicionales, los servos Pan&Tilt de las cámaras y hacer de puente para la comunicación RF.
Dos cámaras Web pequeñas para dar visión estérea.
El sistema operativo será Linux con los aplicativos necesarios:
- compiladores de C, C++ y Java e intérprete Java
- librerías de funciones OpenCV para el tratamiento de imágenes
- motor de reconocimiento vocal CMU Sphinx (versiones en C y Java)
- programas TTS (Text To Speech) para respuestas vocales
- servidor Telnet (FTP, Web, etc.) para administrar el sistema via TCP/IP o UDP/IP via WiFi.
- Wine, para ejecutar el HTH y poder editar los MOVs.
El sistema podría hacerse genérico para poder usarlo con otros modelos de robot como Robonova o Bioloid.
La controladora adicional, en este caso la Propeller, es opcional. Además podría ser cualquier otro modelo que aporte la funcionalidad deseada o quizá la controladora del robot se encargue de eso.
Para empezar, excepto el robot, la inversión económica sería mínima. Eso sí, para dotar al robot de completa autonomía habría que hacerse de una RoBoard o similar (p.e. gumstix) que además pueda soportar la carga de proceso del sistema.
La RoBoard ofrece 800MIPS pero no deja de ser un 486DX. Muchas funciones, especialmente las de proceso de imágenes y vídeos, utilizan instrucciones para procesadores Pentium. Hay que tener en cuenta éste punto si pensamos migrar el sistema a una de éstas micro-placas o esperar a que inventen algún "Quad-core" tamaño "credit-card" mientras desarrollamos.
En el caso de Atipax-bot será necesario modificar la estructura para lograr un perfil lo más bajo posible, con ello bajar el centro de gravedad, y ganar en estabilidad y menos "par" para los servos de las piernas. El peso adicional es inevitable.
La única mayor pega: la batería. Mayor capacidad pero mayor peso y/o tamaño. Dejemos que la ciencia se encargue de eso.
*ATIPAX-e1.0 = ATIPAX Evolution ver1.0
miércoles, 19 de agosto de 2009
ATIPAX-III
Como es habitual siempre es bueno mejorar lo malo y superar lo bueno.
Atipax-II incorporó muchos cambios pero que finalmente no fueron todo lo bueno que esperaba. La limitación principal: el peso y la altura. Pero aún así resistió.
Esperaba que esta nueva versión del robot hubiese sido más significativa, pero creo que aún le queda "mecha" por quemar.
Esta vez el objetivo será:
- quitar un servo a cada brazo, el peso extra reduce la velocidad de los hombros
- al igual que Wassco acoplaré el kit de piernas de Crafthouse.jp para llevar los ejes inferiores (tobillo) a un mismo plano ortogonal.
- del mismo modo, llevar los ejes de los servos superiores de las piernas (cadera) a un mismo plano. Similar al Bioloid.
Aprovechando otros proyectos que se desarrollarán en Bipedolandia.tk espero:
- utilizar el PC como centro de control del robot a traves de enlace inalámbrico (Bluetooth, xBee, etc.)
- utilizar los mandos de la Wii y Nunchuck, aprovechando el enlace via PC, para controlar el robot.
Pensando un poco más, ya que tendremos control con el PC, se podría darle algo de inteligencia al robot así como potencia de cálculo y la posibilidad de reprogramar los movimientos "en caliente" de acuerdo a la ocación.
Luego de esto pasaremos a hacer el control con una tarjeta uC con la potencia de cálculo suficiente para hacer un Robot Autónomo Inteligente.
En breve iremos viendo el diseño de la nueva estructura del robot y ya de paso haremos una revisión sobre la fabricación de brackets.
El esquema que aparece más abajo señala algunas de las combinaciones de conexión de las tarjetas KCB-1 y RCB-3. Si tienes un Kondo y quieres saber más detalles puedes unirte a un proyecto que estamos formando en Bipedolandia.tk
lunes, 6 de julio de 2009
lunes, 29 de junio de 2009
jueves, 25 de junio de 2009
ATIPAX-II (cont. 2)
Después de las pruebas iniciales de alimentación, calibración con el TRIM y haber deshabilitado los sensores de la opción "Analog", Atipax-II ya se tiene en pie y sin forzar los servos de las rodillas, que es lo que más me preocupaba.
Por lo visto el punto importante es que el "TRIM Position" debe estar lo mejor posible y bien equilibrado para ambas piernas.
Si una de las piernas es más larga que la otra, aunque sólo sea por una fracción de milímetro, obliga a trabajar más al servo de la rodilla correspondiente a dicha pierna.
Si además los servos de las piernas están en un SET (del ICS) cuyo "Stretch" es alto (4 ó 5) el servo hará más esfuerzo por conservar la posición dando como resultado el calentamiento del mismo.
Aquí unas fotos de Atipax-II de pie y posando. En breve espero mostraros algunos movimientos aunque de momento ya de por sí asusta a su oponente o si no al propietario.
Por lo visto el punto importante es que el "TRIM Position" debe estar lo mejor posible y bien equilibrado para ambas piernas.
Si una de las piernas es más larga que la otra, aunque sólo sea por una fracción de milímetro, obliga a trabajar más al servo de la rodilla correspondiente a dicha pierna.
Si además los servos de las piernas están en un SET (del ICS) cuyo "Stretch" es alto (4 ó 5) el servo hará más esfuerzo por conservar la posición dando como resultado el calentamiento del mismo.
Aquí unas fotos de Atipax-II de pie y posando. En breve espero mostraros algunos movimientos aunque de momento ya de por sí asusta a su oponente o si no al propietario.
domingo, 21 de junio de 2009
ATIPAX-II (cont.)
A falta de cableado, control y baterías, el robot está ya montado.
Mide 40cm de alto, 2Kg de peso (aproximadamente) y 24 servos.
Los brazos tienen una longitud de 20cm a los que falta agregar la última extensión que puede ser de hasta 10cm.
Algunas fotos del montaje.
Mide 40cm de alto, 2Kg de peso (aproximadamente) y 24 servos.
Los brazos tienen una longitud de 20cm a los que falta agregar la última extensión que puede ser de hasta 10cm.
Algunas fotos del montaje.
martes, 9 de junio de 2009
ATIPAX-II
Después de la Camubi2 de Bilbao, analizando vídeos y esperando poder derribar a Dy-Bot de un solo golpe (lo siento Luison has sido mi referente) os presento a Atipax-II.
Partiendo de las cenizas de su predecesor ("1HV's remake") voy a agregar dos servos más a cada brazo, mas un "pequeño" martillo, así como reubicar los servos de las piernas en aras de conseguir una mejor estabilidad.
Si sobrevivimos a todo esto, y queda algo de tiempo, lo siguiente será cortar en dos el torso del bicho para agregarle giro de cintura. Hasta donde pude ver solo haría falta cortar dos chapas con el arco de sierra, fabricar un bracket sencillo y atornillar otro servo.
Partiendo de las cenizas de su predecesor ("1HV's remake") voy a agregar dos servos más a cada brazo, mas un "pequeño" martillo, así como reubicar los servos de las piernas en aras de conseguir una mejor estabilidad.
Si sobrevivimos a todo esto, y queda algo de tiempo, lo siguiente será cortar en dos el torso del bicho para agregarle giro de cintura. Hasta donde pude ver solo haría falta cortar dos chapas con el arco de sierra, fabricar un bracket sencillo y atornillar otro servo.
Solo agregar que los servos adicionales son digitales del tipo estándar, con el "hone" compatible con el Futaba S3003. El precio de todos ellos equivaldría a uno solo del Kondo.
Como puede verse, el largo de los brazos va aproximadamente de 15 a 25cm. Si contamos que eleva el brazo hacia adelante o un costado, el largo inicial sería prácticamente cero.
El segundo servo de la derecha proporciona el "giro de codo" gracias a una piezas que traia demás el kit del 1HV.
Para acoplar los dos últimos servos he fabricado unas piezas a partir de un trozo de perfil extrusado en "L". Ha sido muy sencillo el corte con la sierra y la ventaja es que no hubo que hacer plegados.
Aún está en fase prototipo, pero es como lo tenia pensado.
Como puede verse, el largo de los brazos va aproximadamente de 15 a 25cm. Si contamos que eleva el brazo hacia adelante o un costado, el largo inicial sería prácticamente cero.
El segundo servo de la derecha proporciona el "giro de codo" gracias a una piezas que traia demás el kit del 1HV.
Para acoplar los dos últimos servos he fabricado unas piezas a partir de un trozo de perfil extrusado en "L". Ha sido muy sencillo el corte con la sierra y la ventaja es que no hubo que hacer plegados.
Aún está en fase prototipo, pero es como lo tenia pensado.
domingo, 3 de mayo de 2009
Servo KRS-788HV 2º parte
Ante la curiosidad de poder reparar el motor del servo que se suponía roto, lo desmonté y efectivamente tenía quemados algunos cablecillos de los bobinados, intenté soldarlos pero sin éxito.
Desmonté un servo Futaba3003 y resulta que el motor es similar, en tamaño, al del Kondo.
Hice el cambio y éstos fueron los resultados:
Funciona!
No se han hecho aún pruebas de torque máximo ni del control con el ICS de Kondo pero ya es un logro haber rescatado el servo aunque deba funcionar a 6V. Quizá se pueda conseguir motores a más tensión.
CAMUBI2 de Madrid
El dia 2 de mayo de 2009 se celebró la segunda CAMUBI2 en Madrid.
Uno de los participantes (Rastaf) trajo prácticamente una familia de robots. Pudimos comparar unos con otros aunque el trabajo versó más en los Kondo.
De izquierda a derecha: Atipax-I (1HV), 2HV con Armadura Genex, Wasskondo (2HV), Bioloid y Robonova con grippers.
He de confesar que me gusta la estabilidad del Robonova y la robustez de las piezas del Bioloid.
El día se nos pasó haciendo algunas reparaciones inesperadas, afinamientos y absolviendo dudas respecto de la programación del Kondo.
Eperamos que esta oportunidad haya servido para conocernos mejor y sacar mejor partido a nuestras inversiones.
martes, 14 de abril de 2009
CAMUBI2
El día 11 de abril se celebró el Campeonato Mundial de Bípedos de Bilbao.
El reglamento a utilizar fué (en teoría) http://criadobot.info/noticias/Robonova/foro%20robonova/Reglamento%20SUMO%20humanoides.doc).
El evento se llevó a cabo en un chalecito con 3.000m2 de terreno, el cual posee un saloncito de dos alturas en su segunda planta de 80m2 de espacio para nuestros peques.
El tatami de cristal, acondiciondo para la ocación.
El programa fué el siguiente:
10:30 --> Recogida de los participantes en la estación de autobuses de San Mamés (Bilbao) para llevarlos al lugar de pruebas, la organización se encarga de llevar al menos DOS coches, pero si alguno de vosotros trae coche se agradecería. Evidentemente, el aparcamiento en el lugar de la prueba es gratuito.
11:00-14:00 --> Bienvenida y preparación de nuestros peques para las dos pruebas, con lo que se tendrá tiempo más que suficiente para probar, y dejar el robot perfectamente listo y preparado.
14:00-16:30 --> Se irá a comer a una cervecería, aunque el chalé tiene una "pequeña" barbacoa que se podría utilizar según se vea...
16:30-17:00 --> Últimos retoques de los robots y puesta a punto de pilas, programas, etc...
17:00-18:00 --> Prueba de velocidad.
18:00-19:30 --> Prueba de sumo.
Podéis ver en el Canal YouTube de Bipedolandia los fantásticos videos que pudimos hacer.
PS. Editado para el blog
El reglamento a utilizar fué (en teoría) http://criadobot.info/noticias/Robonova/foro%20robonova/Reglamento%20SUMO%20humanoides.doc).
El evento se llevó a cabo en un chalecito con 3.000m2 de terreno, el cual posee un saloncito de dos alturas en su segunda planta de 80m2 de espacio para nuestros peques.
El tatami de cristal, acondiciondo para la ocación.
El programa fué el siguiente:
10:30 --> Recogida de los participantes en la estación de autobuses de San Mamés (Bilbao) para llevarlos al lugar de pruebas, la organización se encarga de llevar al menos DOS coches, pero si alguno de vosotros trae coche se agradecería. Evidentemente, el aparcamiento en el lugar de la prueba es gratuito.
11:00-14:00 --> Bienvenida y preparación de nuestros peques para las dos pruebas, con lo que se tendrá tiempo más que suficiente para probar, y dejar el robot perfectamente listo y preparado.
14:00-16:30 --> Se irá a comer a una cervecería, aunque el chalé tiene una "pequeña" barbacoa que se podría utilizar según se vea...
16:30-17:00 --> Últimos retoques de los robots y puesta a punto de pilas, programas, etc...
17:00-18:00 --> Prueba de velocidad.
18:00-19:30 --> Prueba de sumo.
Podéis ver en el Canal YouTube de Bipedolandia los fantásticos videos que pudimos hacer.
PS. Editado para el blog
jueves, 12 de marzo de 2009
Desde la Asociación de Robótica y Domótica de España (A.R.D.E.) estamos organizando las "III Jornadas Robóticas", los días 21 y 22 de Marzo en el Centro asociado de la UNED en Las Rozas, MAdrid.
Estas jornadas pretenden ser un acercamiento de la robótica y la domótica a todo el mundo por lo que esperamos la asistencia de todos vosotros.
Toda la información la podéis ver en: http://www.webdearde.com/asambleas
¡Os esperamos!
Asociación de Robótica y Domótica de España (A.R.D.E.)
miércoles, 18 de febrero de 2009
Servo KRS-788HV
El anterior servo roto tiene dos chips Renesas HAT3004R cocidos.Estos son drivers MOSFET para controlar el motor.
El equivalente sugerido es el IRF7389.
Pues, nos haremos de unos cuantos chips y veremos la posibilidad de recuperar los 50€ que vale el servo.
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